伺服电机的伺服基础

1.如何选择伺服驱动器的制动电阻？答：制动电阻器的问题是一个大问题。当然，从工程学的角度来看，出于安全原因，某些事情无法精确计算，因此在频繁启动和停止以及频繁进行正反转的情况下，可以使用节能原理简单地进行计算。选择制动电阻器的电阻值的一般规则是制动电阻器的电阻不能太大或太小，而是有一定范围。如果电阻值太大，可以说是无穷大，等于断开制动电阻，制动电阻不能起到制动作用，伺服驱动器仍会报警过电压，制动时，流过该电阻的电流将非常大，流过制动功率管的电流将非常大，这将烧毁制动功率管，并且制动功率管的额定电流通常与驱动管的额定电流相等。因此，制动电阻的最小值应不低于710 /伺服驱动器的额定电流（假设伺服驱动器是三相380V电压输入）。另外，制动电阻有两种：铝合金制动电阻和纹波制动电阻。当然，在线信息说这两种类型的制动电阻器各有优缺点，但我认为对于一般的工程应用来说应该是可能的。此外，变频器制动电阻的选择原则上与伺服驱动器相似。 2.启用伺服驱动器后，为什么连接的伺服电机的轴不能手动旋转？答：以位置控制模式下的伺服驱动器为例。可以解释自动控制的基本原理。因为在添加了启用功能的伺服驱动器后，整个闭环系统开始工作，但是此时的伺服系统参考值为零。假设伺服驱动器处于位置控制模式，则位置脉冲指令为零。如果用手转动电机轴，则等效于外部干扰，并且会产生很小的位置反馈。此时，由于位置脉冲指令为零，因此产生负的位置偏差值，该偏差值与伺服系统有关。位置环增益的乘积形成速度指令给定信号，然后速度指令给定信号和内部电流回路输出转矩。该转矩驱动电动机以消除这种位置偏差，因此当有人尝试旋转电动机时，当我旋转轴时，感觉好像无法旋转。 3.伺服驱动器的电子齿轮比设置是什么？答：首先，必须区分伺服控制模式。当然，假定伺服是由接收脉冲控制的。 （如果伺服器是由总线控制的，则伺服驱动器不需要设置电子齿轮比，但是在上位系统中，还有另一件事需要设置。这就是脉冲当量，它基本上与伺服驱动器的电子齿轮比相同。）然后是伺服是位置控制方法，速度控制方法还是转矩控制方法的问题。如果伺服是速度控制模式或转矩控制模式，则显然电子齿轮比的设置是没有意义的。换句话说，电子齿轮比的设置仅在位置控制模式下有效。另一个问题是伺服系统是用作线性轴还是旋转轴。对于绣花机，X轴，Y轴，M轴和SP轴均为线性轴。因为Dahao认为1000脉冲是一转，所以这些轴的电子齿轮比设置实际上是机械减速比。 8与D轴和H轴的乘积是旋转轴。大豪认为8000个脉冲对应于360度，因此电子齿轮比设置为8000/360 = 200/9。对于弹簧机的每个轴，线性和旋转轴实际上都存在问题，例如凸轮轴，变桨轴，切刀轴是旋转轴，送丝轴是线性轴，但是电子齿轮实际上用于伺服驱动器中。该比率通常设置为1/1，电子齿轮比的功能设置在弹簧机的上方。当然，该名称在弹簧机的上部位置被更改。这称为分辨率，分辨率分子的计算和旋转轴。 （凸轮轴，俯仰轴，刀具轴）= 360乘以100，直线轴（进给轴）=周长比乘以直径乘以100，分辨率分母的计算：伺服编码器的分辨率*信号放大率*齿轮比。 4，伺服电机调速问题？答：这种伺服电机飞舞现象比较普遍，确实非常危险。伺服电机飞行问题主要是经验的四个方面。这是因为外部干扰导致伺服电机高速运转。在这种情况下，伺服驱动器是位置脉冲控制方法，主要由外部布线问题（例如屏蔽，接地等）和驱动器内部的位置命令过滤参数设置引起。在刺绣机和弹簧机上经常会遇到这种情况。这种情况也称为超速行驶。第二个是由伺服电机的编码器偏移引起的速度。本质是编码器零位置误差引起的速度。第三是当伺服驱动器执行全闭环控制时，由于位置环编码器故障而引起的速度提升。编码器损坏导致的速度提高，基本上是因为伺服系统没有位置反馈信号，因此伺服系统的位置偏差是无限的，因此位置环输出的速度指令将是无限的，因此伺服系统将高速旋转与速度极限值。形成了飞速，第四种情况是位置环编码器的接线错误，具体由信号A和A-接线颠倒引起。为什么会发生这种情况，因为位置环编码器的接线通常为A，A-，B，B-。如果将A，A-（或B，B-）信号取反，则会形成正反馈。结果是车辆将不可避免地导致超速行驶。第一驱动是由位置偏差未清除引起的超速。这种情况主要发生在伺服驱动器的位置脉冲命令的控制下，并且伺服驱动器具有转矩极限。限制扭矩后，无法有效推动负载。结果，位置偏差连续累积。解除转矩限制后，伺服系统急于消除偏差并以加速运行，这将导致超速。当然，这种类型的超速将不会持续，并且很快会给驾驶员报警。 5.选择伺服电机时，什么时候应该选择低惯性，什么时候应该选择中惯性？答：通常，为了满足伺服系统的高响应性，通常选择带有小惯量的伺服电机。由于伺服电机的额定输出转矩（或额定输出功率）较大，因此转子惯性通常较大。因此，简单地讨论电动机的惯性矩的大小是没有意义的。真正应该讨论的是伺服电动机的额定输出转矩与伺服电动机的惯性矩之比，或者是具有相同额定输出转矩（相同额定输出功率）的电动机的旋转。惯性的大小。伺服电动机通常选择惯性较小的伺服电动机来满足更高的动态响应。当然，根据伺服电机的具体应用环境，当对快速响应的要求不是很高时，还可以选择中惯量和高惯量的伺服电机，例如以伺服电机为主轴。速度控制非常苛刻，通常需要在低速和低频状态下运行，还需要输出编码器模拟信号。此时，逆变器无法胜任。 6.伺服电机漏电和触电？答：说到伺服电机的泄漏电流，就我的实际经验而言，实际上有两种可能。一种是电磁感应引起的泄漏。在这种情况下，当测试配备有LUSTservoc的伺服电机时，伺服电机的三相线连接到驱动器，但伺服电机的地线未连接到伺服驱动器。伺服电机运行中，触摸伺服电机电机会导致触电。电击的原因是伺服电动机的外壳具有相对较高的电压。这种情况实际上是很正常的。当伺服电机的接地线和驱动器壳体的接地线一起或在中性线上连接时，不会有电击的问题。我没有专门测试日本伺服电机的触电问题，因为通常伺服电机的地线和驱动器的外壳会在不知不觉中连接到中性线，但是我认为这样的问题也会存在。与欧洲伺服电动机相比，还有另一个问题。与日本伺服电机相比，欧洲伺服电机的电源线中有一条额外的屏蔽线。如果在电机运行时不小心触摸了屏蔽线，则仍会被电击。因此，屏蔽线也需要连接到驱动器的外壳，另一种泄漏是相线的绝缘损坏，从而导致泄漏。这样的问题发生在安徽Yin州的弯箍机上，该客户报告说，一旦机器启动并启动，触摸屏就会被触电。这种电击基本上是由于伺服电动机的某些相对短路引起的。拆下伺服电机后，发现伺服电机靠近安装面一侧的轴承损坏，将装有大理石的花篮打碎了，然后将这些碎掉的部分从绝缘漆上刮下来。伺服电机的定子绕组会漏电。经过观察，发现伺服电机旋转轴上的键槽也严重磨损。然后检查传送伺服的减速器，发现减速器无输出旋转了30度，并确定减速器的故障已导致伺服电机损坏，导致触电。如果发生此类问题，则对于弯箍机的电气控制系统，可以添加一个漏电保护器以避免安全问题。另外，人体电击的原因是什么？对于电气工程人员来说，这个问题实际上是一个非常严重的问题。电击的本质仅仅是电流流过人体。当电流达到10mA时，人体会受到电击。现场的一般电击是由人们站在地面上，用手触摸相电压或触摸带电的身体引起的。当然，有时当您需要触摸带电的物体时，请用右手的背面触摸它。右手是因为人的心脏通常在左侧，这可以防止电流流过心脏。触摸手背对于人体来说更方便。快速从带电物体上分离。还有一个小问题。当人用手触摸带电的身体时，会触电。电流从手指流到脚，再流到地面，但是为什么手指会感到压痛而不是身体的其余部分呢？ ？原因是手指细，单位面积上的电流大，因此手指有触电的感觉，但是相对于手指，身体的截面积大，单位面积上的电流小。 ，所以身体不会感到触电。 7.伺服驱动器到底是什么？与过程控制的温度调节器有什么不同？答：伺服驱动器到底是什么？实际上，它本质上是PID调节器，那么它与所谓的过程控制调节器有什么区别？本质上，过程控制调节器也是PID调节器。一般来说，它用于具有严重滞后的系统。系统的稳定性需要一定的时间，例如温度控制。此时，调整PID参数的相应功能不能调整到很大的地方，否则，温度可能最终